Одмах по окончању Првог балканског рата 1912. године, на захтев Удружења ратника из Краљева, Државни савет одобрио је да се на месту пијаце, у центру вароши, подигне споменик изгинулим српским ратницима. Све се одлаже у годинама Другог балканског и Првог светског рата, да би на захтев Удружења ратника власти у марту 1930. године поново потврдиле локацију – Трг краља Александра – за изградњу споменика.
Општина одобрава Одбору за изградњу споменика суму од тадашњих 40.000 динара. Међутим,у страху за своје муштерије и приходе, протествују трговаци, банкари и кафеџије који су око пијаце имали своје локале. Пред њиховим захтевима општинске власти попуштају и додељују нови простор за изградњу споменика – парк пред црквеном портом. Одмах представком одлучно делује Удружење ратника, па Државни савет пресеца и 21. августа 1930. године одређује коначну локацију споменика – центар Краљева.
Изградња споменика започела је 1931. године. Радови бивају привремено обустављени због рушења скеле, погибије једног радника и двојице повређених. Противници изградње споменика у центру касније протурају гласине о проневери новца прикупљеног за изградњу, па и то привремено обуставља радове. Најзад, јула 1933. године бронзана фигура војника постављена је на постамент. Споменик је освештан 1934. године у присуству преживелих учесника ослободилачких ратова,представника војске, свештенства и великог броја грађана. Аутори споменика су архитекта и скулптор, руски емигрант Роман Верховски, док су аутори скулптуре Верховски и вајари Живојин Лукић и Владимир Павловић Загородњук.
Тада више није било новца за пројектом предвиђене споменичке детаље: фигуру топа, топовско зрно, искидане ланце, обореног орла који је симболизовао поражену аустро – немачку војску, палмине гране, заставе и плоче са именима погинулих ратника.
После Другог светског рата комунисти у Краљеву централни градски трг називају по свом вођи, а 1956. године, под изговором да је споменик недовршен и да омета саобраћај кроз центар града, новим урбанистичким планом предвиђају његово пресељење из центра – на градско гробље. И поред противљења солунаца и грађана одлуку о пресељењу доносе 29. новембра 1959. године, те споменик пресељавају у мају 1960. године. Датуми које су сами изабрали – Дан републике, као њихов празник, и мај месец у којем је рођен њихов вођа – откривају да прави разлози и нису били урбанистички већ идеолошки.
Урбана легенда каже да је још 1962. године Слободан Пенезић Крцун, неприкосновени шеф српских тајних служби, гледајући празан трг са терасе хотела „Турист“ запитао локалне краљевачке руководиоце што им је сметао и што су склонили споменик српском војнику. У тим временима важила је крилатица „ОЗНА све дозна“ па је тешко је поверовати да он са целим случајем није био упознат још онда када је, две – три године раније споменик уклањан. Било како било, према сведочењу једног од присутних на тераси хотела, Пенезић је иронично питао како то да споменик Нелсону не ружи Трафалгар сквер и не омета саобраћај у Лондону, а споменик солунцима смета Краљеву. Додао је: Можда сте планирали да будете већи од Лондона… Шта вам би да склоните један споменик свим изгинулим у Балканским ратовима и у Првом светском рату?… Више је Срба изгинуло у тим ратовима него што је нас изгинуло у овом рату… Овде се само за тренутак пребацимо у данашње доба. Оргнизатор свечаности у Паризу поводом стоте годишњице од краја Првог светског рата, срамно, Србији није одао дужну почаст. На примеру споменика солунцима у Краљеву и, на жалост бројним, другим примерима, види се да и ми Срби сами често нисмо умели да славимо своју величанствену прошлост.
После 1970. године учестали су захтеви грађана на зборовима у месним заједницама да се споменик врати у центар. О томе чешће пише штампа. Скупштина општина Краљево 17. јула 1978. године доноси закључак да се споменик обавезно премести и да му се нађе најпогоднија локација у граду. У марту 1982. године измењен је урбанистички план, у наредним месецима донете су друге неопходне одлуке, и тиме је омогућено поновно постављање споменика на ранију локацију. Преко 35.000 физичких и правних лица уплатило је прилоге за враћање споменика у центар. Радове је изводило ГП „Ратко Митровић“ из Београда. Солунци и грађани свакодневно су пратили како радови напредују. И дочекали су. Бронзана фигура ратника је, 13. септембра 1982. године око 13:30 сати довежена на трг. После 22 године.
Недуго након враћања, споменик је добио популарни назив Милутин, по књизи Књига о Милутину Данка Поповића која је изашла 1985. године.
Одлуком Скупштине општине Краљево 29. јуна 1990. године споменик је заједно са Тргом српских ратника и делом старе чаршије, стављен под заштиту државе.