Из најстаријег сачуваног турског катастарског пописа смедеревског санџака из 1476. године помиње се село Рудо Поље у нахији Маглич брвеничког кадилука. Из самог назива се мозе закључити да је област у којем се насеље формирало богато рудом, што може да буде у вези са бројним локалитетима у околини на којима се вршило ископавање и обрада руда.
Врло брзо, већ у другој половини 16 века (тачније 1560. године) у једном дефтеру је поред имена Рудо Поља уписано и друго име Карановац. Када је реч о пореклу овог назива, мишљења су различита. По народном предању, Карановац потиче од имена Карана, сина кнеза Шобата који је управљао овом облашћу. Поред Карана, кнез Шобат је имао сина Берама, па стога назив данашњег насеља Берановац наводно води порекло од њега. Нешто научнија објашњења говоре да реч Карановац потиче од немачког, заправо саског, рударског израза „Дер Каррен” који означава кола (за превоз руде). Вероватно је везано за Сасе који су на позив краља Уроша Првог дошли у средњовековну српску државу са намером да започну експлоатацију руде. Затим као једно од могућих објашњења је да термин „Каран” потиче од старогрчке речи „каравос” што у преводу знаци „глава”, „главар”, „владар” или „врховни војсковођа”. Ово се може повезати са народним предањем о кнезу Карану као главару ове области. Поред ових, постоји и једно полулегендарно објашњење које говори да Карановац потиче од турске речи „кара” и термина за монету „новац”, тј црни новац, што је у вези са харачем које је локално становиштво морало да предаје турским властима. О томе доноси податке путописац, географ и минеролог Ами Буе у свом делу Итинерери европске Турске из 1854. године.
Један од најважнијих тренутака у историји града је нова промена имена, овог пута са јаснијим разлогом и објашњењем. Под утицајем председника Владе, Милана Пироћанца, јавља се идеја о проглашењу Милана за краља, а Србије за краљевину. Након што су добијена уверења од великих сила, пре свега Аустрије, да неће имати ништа против, законом од 22. фебруара/6. Марта 1882. године Србија је проглашена Краљевином, кнез Милан краљем, а његов син Александар краљевићем. Као што је могло да се предвиди, ова вест је изазвала огромно одушевљење широм Србије јер је после толико година дошло до обнављања „немањићке средњовековне краљевине”. Телеграми подршке долазе са свих страна, па и од тадашњих становника Карановца. Они се са неколико дана закашњења обраћају новом краљу, честитајући му на новом звању уз коментар да је овај проглас „произвео највеће одушевљење и неописану радост у души Твојих верних Карановчана”. Затим га позивају да у складу са средњовековним обичајима дође у Жичу, где треба да буде миропомазан. С обзиром да је било јасно да ће еуфорија око проглашења краљевством брзо спласнути због нагомиланих политичких афера и предстојећих скупштинских избора, у кругу око краља Милана родила се идеја о путовању кроз Србију у циљу повећања популарности. Тај пут га је довео и до Карановца, 15/27. априла, где је „дочекан неизбројним народом који Га је, у сред грмљавине топова и јеке звона, поздрављао бурним радосним усклицима и бацао пред-а-њ венце и цвеће, тако да је Краљ ходао по самом мирисном цвећу”. Дана 19. априла делегација општине Карановац, „у име народа”, поднела је краљу Милану писмену молбу да се Карановац „зато што му је име турско” другачије назове. Краљ Милан прихвата тај захтев и доноси одлуку да се „у спомен Нашег доласка у њихову варош Карановац убудуће назива Краљево”. Тако је Карановачка општина названа Краљевском, а Карановачки срез Краљевским срезом.