Садашњи Трг српских ратника је за Краљевчане више од обичног састајалишта и шеталишта. Легенда каже да је идеју за такав центар вароши, кружног облика, дао сам кнез Милош, цртајући свом секретару Лази Зубану план на тепсији песка. Спровођење те идеје касније је, енергичношћу и строгоћом, помогао председник општине Јован Сарић. Било је то крајем 19. и почетком 20. века, од када је сачуван први регулациони план града, који је „најавио” данашњи изглед Краљева. У то време на тргу се најчешће трговало, о чему сведочи и запис британског дипломате Буркијеа од 3. јула 1889. године да се „у Краљеву улице, у потпуној правилности радијално пружају од простране пијаце у центру која има облик правилног круга”. Овај извештај Буркије је написао боравећи у Краљеву приликом посете краља Александра Обреновића граду на Ибру, када је главна варошка улица са тргом називана „првим сокаком”. Касније је ту сачињен и филмски запис, један од најстаријих са наших простора. Приликом миропомазања краља Петра Карађорђевића у манастиру Жича, један француски сниматељ ту је 5. октобра 1904. године овековечио пазарни дан у Краљеву. Од када постоји тај простор је био, а и данас је средиште разних збивања. На том месту, су говорили краљеви и Тито, касније и политичари савременијег доба, али повремено је одатле и народ узвраћао, огорчењем или одушевљењем.
Централно обележје трга је споменик посвећен српским ратницима палим за слободу отаџбине у ратовима од 1912. до 1918. године, споменик „Милутину”, којег Краљевчани са поносом тако називају.
Споменик има бурну историју, а ту је постављен 1934. године. На истом месту остао је и током Првог светског рата, кад је трг носио назив Франц Јозеф плац. После Другог светског рата трг је назван по маршалу Титу, а тадашња власт донела је одлуку о уклањању споменика. Уз скривене сузе многих солунаца маја 1960. године премештен је на краљевачко гробље, па је трг био „празан” дуже од две деценије. Тачније, све до новембра 1982. године, када је овај монумент, вајарско дело Живојина Лукића и Романа Верховског, опет враћен у центар Краљева.