Био је најстарији син из земљорадничке породице Рада и Синђе Арсенијевић из Милочаја. На свет је дошао 1. новембра 1887. године, а наредних година је био богатији за још два брата и три сестре: Јован и Радош, Солунка, Станика и Стајка (Цајна).
Одмах по завршетку основне школе, Радојко се као најстарији син прихватио послова око вођења породичног домаћинства које тада није имало ни волове, ни кола, ни плуг за орање. Куповином осредњих вочића, дрвених кола и набавком плуга, касније и гвоздених (шинских) кола, домаћинство је почело да напредује. Полако су се извлачили из сиромаштва и постали су једна од имућнијих домаћинстава у Милочају.
Као најстарија мушка глава у свом домаћинству, Радојко је са своја двадесет три лета отишао у војску 1910. године. Био је учесник ратова од 1912 до 1918. године. Својој деци (Живорад, Здравко, Стојан, Радош, Радмила, Бранко и Драгојла) преносио је сећања на голготе из ратова у којима је учествовао. Остало је забележено како је изгледао тај пут преко Албаније до Драча.
Војни стратези су рачунали да ће до Драча бити потребно шест дана усиљеног пешачења. Од хране су добили шест хлебчића и конзерве. Како је Радојко читао књигу о путовању кроз пустињу, за разлику од осталих, добро се припремио за голготу која је чекала српску војску. Поред војничког следовања, спремио је круг качкаваља и кружић воска. Сећајући се на те дане, говорио је да је успут узимао грумен воска који је жвакао, пио порцију воде и тако гасио глад. Сналазио се да набави и кестење које је делио са саборцима. Када је стигао у Драч, Радојко је извадио цео таин (војнички хлеб) који је сачувао, поделио са друговима који су своје војничко следовање појели за два – три дана, па су осталих пет дана гладовали. Тада се препричавало да је захваљујући Радојковој сналажљивости, бар двадесет њих успело да се из Албаније врати у Милочај.
По завршетку Великог рата, Радојко је део своје земље поклонио за двориште нове школске зграде у Милочају. Ово село је имало статус општине, па је почетком четрдесетих година прошлог века Радојко изабран за председника општине Милочај. Његови потомци кажу да је захваљујући својој сналажљивости и интелигенцији, ово село доста напредовало. Да је био радознао и увек спреман за нова сазнања. Посебно се интересовао за прошлост својих предака, стално је нешто бележио и записивао. За то никада није штедео ни новац, ни време.
Ове године се навршава тачно 60 година од како је умро Радојко, поставши једна од легенди нашег краја.
Драган Благојевић